# 手套触觉读数里混着手的姿态

手套触觉读数里混着手的姿态

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## 核心方法

↳ ① 残差学习：力估计写成"纯触觉估计 + 姿态引起的残差"，保住触觉到力的因果主路，姿态只负责修正。作者明说试过直接拼接姿态和触觉特征，结果比纯触觉还差——模型学成了"姿态推力"而非"姿态推伪影"。
↳ ② 只在零载荷时监督辅助解码器。手在空中时，触觉信号的任何变化都必然来自姿态，干净标签自动成立；一旦受力，两者就分不开了。

## 关键结果

· 三副手套的最小可测力分别降 10.4%、12.2%、18.3%，触摸检测误差降 15%、21%、24%
· 自由活动的"伪未见"姿态下仍降 10.2%、9.6%、17.0%
· 修掉三种失效：空中假阳性、接触起始的检测延迟、松手后残留的虚假力，后两者改善的是时间敏感度，对策略训练尤其关键

## 边界

只做了食指指尖，单一平面末端执行器，只测法向力，全手扩展是未来工作。每副手套只有 5 人，样本量小到 p 值被离散化。更要紧的是：立论前提是"姿态现在容易拿到"，但实验全程用的是高精度光学动捕；换成第一人称视觉那种精度还成不成立，作者自己列为未解问题。